Попробуйте так:
console.log(
goods.map((good) => `Товар ${good.id}: ${good.name}, цена: ${good.cost} $`)
)
А ещё можно произвести деструктуризацию объекта и тогда получится вот так:
console.log(
goods.map(({ id, name, cost }) => `Товар ${id}: ${name}, цена: ${cost} $`)
)