Как удобнее так и делайте, в принципе любой вариант допустим.
С точки зрения MVC и поддержки лучше все же использовать модель.
$pages = Pages::find()->asArray()
->all();
Еще лучше использовать дополнительные наборы через class PagesQuery extends \yii\db\ActiveQuery
что-то типа такого
$pages = Pages::find()->forMenu()->asArray()
->all();