Пример с использованием Boost.Beast (доступен с 1.66 версии). За основу взял пример отсюда и слегка изменил его.

#include <boost/beast.hpp>
#include <boost/asio/connect.hpp>
#include <boost/asio/ip/tcp.hpp>

namespace http = boost::beast::http;

int main() {
    const std::string host = "scooterlabs.com";
    const std::string target = "/echo?input=test";

    // I/O контекст, необходимый для всех I/O операций
    boost::asio::io_context ioc;

    // Resolver для определения endpoint'ов
    boost::asio::ip::tcp::resolver resolver(ioc);
    // Tcp сокет, использующейся для соединения
    boost::asio::ip::tcp::socket socket(ioc);

    // Резолвим адрес и устанавливаем соединение
    boost::asio::connect(socket, resolver.resolve(host, "80"));

    // Дальше необходимо создать HTTP GET реквест с указанием таргета
    http::request<http::string_body> req(http::verb::get, target, 11);
    // Задаём поля HTTP заголовка
    req.set(http::field::host, host);
    req.set(http::field::user_agent, BOOST_BEAST_VERSION_STRING);
    
    // Отправляем реквест через приконекченный сокет
    http::write(socket, req);

    // Часть, отвечающая за чтение респонса
    {
        boost::beast::flat_buffer buffer;
        http::response<http::dynamic_body> res;
        http::read(socket, buffer, res);

        std::cout << res << std::endl;
    }
    // Закрываем соединение
    socket.shutdown(boost::asio::ip::tcp::socket::shutdown_both);

    return 0;
}

Компиляция:
g++ -lboost_system -pthread main.cpp

Попробуйте:

git clone -b $(curl -L https://grpc.io/release) https://github.com/grpc/grpc
cd grpc
git submodule update --init

make
sudo make install # <<< установка grpc

cd third_party/protobuf
make && sudo make install

И не забудьте, что pkg-config должен быть установлен до вызова этих команд, а также другие зависимости.

Можно проверить что всё установилось правильно следующим образом:

pkg-config --libs grpc
    -L/usr/local/lib -lgrpc

pkg-config --libs protobuf
    -L/usr/local/lib -lprotobuf -pthread -lpthread

Поскольку CMake позволяет получить один и тот же результат кучей разный способов, то я постараюсь описать подход, который использовал бы я сам.
Структура:

packages_test
├── .git
├── cmake // Папка с доп. CMake скриптами если в этом есть необходимость
├── build // Результат сборки
│   └─ res.exe // Исполняемый файл
├── CMakeLists.txt // Конфигурация сборки проекта
├── src
│   ├─ main.cpp // Точка входа, main()
│   └─ ...// Прочие файлы проекта
├── dependencies // Зависимости (подключаются через механизм submodule)
│   ├─ vendor_package_0 // У каждой зависимости своя внутренняя организация
│   └─ vendor_package_1
└── test // Тесты
    ├── CMakeLists.txt
    └── src
        └── test_main.cpp

Теперь, как мы будем добавлять зависимости? Это зависит от того где расположены библиотеки и как они собираются. В вашем случае, как я понимаю, все vendor_package_x представляют из себя CMake проекты с использованием add_library и получаемые из git submodule'ей. Это значит, что мы можем использовать add_subdirectory для импорта их target'ов.

| Note: find_package чаще всего используется для поиска установленных в системе библиотек с помощью FindXXX.cmake скриптов

Главный CMakeLists.txt:

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(playrix_project VERSION 1.0 LANGUAGES CXX)
add_executable(playrix src/main.cpp)

# Импортируем наши зависимости. Это не приводит к сборке, но просто позволяет нам использовать target'ы этих проектов.
add_subdirectory(dependencies/vendor_package_0)
add_subdirectory(dependencies/vendor_package_1)

# Забудьте про include_directories и link_directories! В современном CMake следует использовать targets и properties.
# Опредеяем зависимости нашего проекта
target_link_libraries(playrix # Имя нашего executable'а
    PRIVATE # Определяет область видимости зависимостей для внешних проектов
        vendor_package_0_target # Настоящее имя target'а надо смотреть в vendor_package_0 CMakeLists.txt (add_library)
        vendor_package_1_target
)

target_link_libraries позаботится о том, чтобы собрать все зависимости, слинковать (если надо) их с нашим проектом и инклюднуть необходимые директории. Теперь можно собирать проект!

Дополнительные ссылки:

• https://pabloariasal.github.io/2018/02/19/its-time...
  
• https://rix0r.nl/blog/2015/08/13/cmake-guide/
  

add_custom_command полезен когда у вас часть исходников генерируются какой-нибудь другой программой (например flex, protobuf). В таком случае OUTPUT будет указывать на сгенерированные файлы с помощью команды COMMAND. Можете посмотреть мой ответ по теме.

Самый простой способ (но не всегда самый хороший) собрать сторонний не CMake проект -- использовать ExternalProject_Add. Сложности возникают когда надо добавить этот проект как зависимость к своему. Самый очевидный способ -- это использовать find_package с указанием правильных путей. Например для OpenSSL:

...
# Вместо этой строчки также можно указать путь из командой строки:
# $ cmake -DOPENSSL_ROOT_DIR=/usr/local/ssl -DOPENSSL_LIBRARIES=/usr/local/ssl/lib ..
set(CMAKE_MODULE_PATH  ${CMAKE_MODULE_PATH} ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/openssl)
# Используем FindOpenSSL.cmake для поиска
find_package(OpenSSL REQUIRED)
...

Проблема этого способа, что ExternalProject_Add выполняется на этапе сборки (вызов make), а не на этапе конфигурации (вызов cmake), find_package не сработает, если уже нет собранной версии openssl где-то в ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/openssl.

Другой вариант добавление зависимости -- использовать комбинацию target_link_directories и target_link_libraries. Пример:

target_link_directories(my_target ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/openssl/lib)
target_link_libraries(my_target PRIVATE crypto ssl)

Проблема этого способа, что мы привязываемся к конкретному пути и названиям библиотек (хотя должны зависеть только от таргетов).

Во многих проектах такие проблемы решаются, так называемым, SuperBuild'ом. Это когда у вас есть главный CMakeLists.txt файл в которым все остальные проекты (включая ваш) определены как ExternalProject. Тогда можно будет нормально строить зависимости между ними и вызовы типа find_package будут работать, но это уже другая история.