Получилось рабочее решение в пару строк - может кому пригадится.
1. Запуск ffmpeg в screen с именем record.

screen -d -m -S record ffmpeg -rtsp_transport tcp -i rtsp://192.168.0.100/avstream -c copy -map 0 -f segment -segment_time 1800 -segment_format mp4 -reset_timestamps 1 -copyts -flags global_header -strftime 1 /home/user001/video/%Y-%m-%d_%H-%M-%S.mp4

Запуск ffmpeg с параметром -f segment пишет поток rtsp непрерывно, разбивая автоматически на файлы длительностью 1800 секунд ( параметр -segment_time 1800 ), т.е. по 30 мин. Имя фа
-rtsp_transport tcp пришлось добавить, т.к. без этого терялись пакеты.

2. В /etc/crontab добавляем стоку

*  *	* * *	root	ls -t /home/user001/video/* | sed -e '1,96d' | xargs -d '\n' rm

которая раз в минуту проверяет данную директорию на количество файлов и оставляет только 96 самых свежих файлов, а остальные удаляет (96 по полчаса = 2 суток).