Да, ответ есть - никак. Apple не поддерживает пока PWA так, как многим хотелось бы, а push вообще их не интересует.
Но есть такая тема
sending-push-notifications-to-ios-from-pwa
Через Firebase вроде как можно. Но инструкции сломали голову и, в итоге, не понятно - можно или нет? Может кто находил обходное решение таким или иным способом все-таки?
Для того же Ionic есть несколько видео, где подключают push через firebase.