Без проксирования или mod_rewrite никак этого не сделать. Запросы обрабатывает в первую очередь веб-сервер, и если ему не сказать, что все запросы должны проксироваться на index.php, он попытается открыть такой путь. А дальше уже после проксирования как раз на PHP берёте из HTTP-запроса URL ищите в базе или вручную прописываете, сравниваете и делайте, что надо, в зависимости от найденой страницы.
$db = new PDO($dsn, $user, $password);
$sth = $db->prepare('SELECT * FROM routes WHERE route = :route LIMIT 1');
$sth->execute([ ':route' => $_SERVER['REQUEST_URI'] ]);
$result = $sth->fetch(PDO::FETCH_ASSOC);
if (!$result) {
echo "Not found!\n";
die();
}
$routeId = $result['id'];
// ваша логика по обработке запроса или отображения страницы
