Поскольку важны только значения, то сразу же выдёргиваем из объекта соответствующий массив, и о ключах забываем:
const arr = Object.values(obj);
. Дальше есть варианты:
const result = arr.sort((a, b) => a.position - b.position).map(n => n.color);
или
const result = arr
.reduce((acc, n) => ((acc[n.position] = acc[n.position] ?? []).push(n.color), acc), [])
.flat();
или (не годится, если значения position не являются уникальными)
const result = Object.values(Object.fromEntries(arr.map(n => [ n.position, n.color ])));