Ну, допустим, структура команды выглядит как
!role [упоминание]
.
ID роли, которую нужно выдать, - 123456789012345678 (ПКМ по роли и "Скопировать ID", думаю, знаете)
message.guild.members.get(message.author.id).addRole('123456789012345678');
Мы просто получили участника гильдии (не пользователя) по ID автора сообщения и выдали ему роль.
Далее (через упоминание)
user = message.content.split(' ')[1];
//далее 2 способа
//первый
message.guild.members.get(message.mentions.first()).addRole('123456789012345678');
//второй
if (user.includes('!')) user = user.slice(3, -1);
else user = user.slice(2, -1);
message.guild.members.get(user).addRole('123456789012345678');