Изи вопрос!
var user = message.mentions.users.first(); //Получаем первого упомянутого в сообщении юзера
if(!user) return message.reply("юзер не упомянут");
var url = user.avatarURL; //Получаем его аватарку! Всё просто!
Если вам нужно получить ИМЕННО ПО ID, то вот:
//Типа вы уже объявили переменную id
var user = client.users.get(id); //Получаем юзера из users
if(!user) return message.reply("юзер не найден");
var url = user.avatarURL; //Готово!
Если нужен код получения id из сообщения, то могу накодить ;)