Просто создаете папку проекта вне GOPATH, делаете в ней
go mod init your/module/path
Это необязательно может быть путем на гитхаб, просто придумайте себе название проекта, это и будет именем модуля. Все вложенные модули буете импортить как your/module/path/submodule/path.
В принципе все, просто потом вызовете из корня проекта go build your/module/path/main/module/path (указав путь к модулю, в котором у нас находится main) и гошка все соберет, заодно пропишет в go.mod версии всех ваших зависимостей, позволяя делать повторяющиеся сборки.