Самый легкий способ, который я нашел:
Экспортировать psd в adobe XD (есть встроенная возможность), а оттуда скопировать SVG всех элементов и вставить в Figma - при таком способе, все текстовые слои превращаются в вектор, их придется переписывать самостоятельно, но это намного ускоряет процесс переноса.