Так, а документацию посмотреть?)) Про белонгстумени
Запись в сводной таблице методoм attach()
Например:
$book->authors()->attach($author_id);
Запрос конкретной книги с авторами
$book=Book::with('authors')
                  ->withCount('authors')
                  ->find($id);
Или все книги с авторами
$books=Book::with('authors')
                    ->withCount('authors')
                    ->get();
потом можно
dd($book);
и увидеть, что добавились авторы и количество авторов. 
В шаблоне
@foreach ($books as $book)
          //количество авторов у книги
          {{$book->authors_count}}
          //имена авторов
          @foreach ($book->authors as $author)
            {{ $author->name }}
          @endforeach
      @endforeach
Для авторов аналогично.