Ну у вас же по "тыку" пункт меню будет получать какую-то отметку (класс или атрибут), вот и по скроллу к определенной категории (а это или высотой скролла или появлением определенного блока в области видимости можно отслеживать) соответствующему пункту можно этот же класс или атрибут присваивать. Уже как вам удобнее смотрите их связывать - через атрибуты, айдишники или еще как.