ну, как вариант,
asterisk -rv 'sip show registry' >somefile_123.txt
$output = file_get_contents('somefile_123.txt');
только надо будет заморочиться с уникальным номером (123) каждого вызова, чтобы на пятки самому себе не наступить.
топорно, но для "на коленке замутить" пойдет.