Для обнаружения столкновения есть
MonoBehaviour.OnCollisionEnter и
MonoBehaviour.OnCollisionStay. Вешаете скрипт с одним из этих методов на пол и проверяете по входящим данным - был это мяч или что-то другое. Можно проверять слой, тег или наличие скрипта.
А цвет пола можно менять кучей способов: включать другой рендерер, подменять материал, менять свойства материала, запихивать в рендерер
MaterialPropertyBlock, включать анимацию... и т. п. Тут уж как вам больше нравится.