Доки, читайте доки!
https://the-control-group.github.io/voyager/docs/0...
А так же смотрите на реализацию самого пакета:
vendor/tcg/voyager/src/Http/Middleware/VoyagerAdminMiddleware.php
vendor/tcg/voyager/routes/voyager.php
Как можно понять, роуты админки хранятся в группе:
Route::group(['middleware' => 'admin.user'], function() {
});
Что касается проверки возможностей юзера, смотрите любой встроенный контроллер, к примеру:
vendor/tcg/voyager/src/Http/Controllers/VoyagerMenuController.php
Voyager::canOrFail('edit_menus');