<script src="./node_modules/package/index.js"></script>
— если очень-очень повезет, но обычно используют какой-то сборщик/загрузчик — webpack, systemjs, rollup, browserify. Потому что в таком «простейшем варианте» такое количество подводных камней, что вручную их не разгребешь.