var elem = document.querySelector('#myElement')
console.log( elem.innerHTML )
Учитывайте, что у некоторых тегов нет innerHTML. Например у <br>.
У <input> тоже нет, но есть elem.value
У <img> тоже нет, но есть src и всякие другие свойства. Все это перечислено в спецификации.
Вот к примеру
img