Как в Битрикс вывести записи из категории инфоблока?

Question

[Сергей]

Есть инфоблок, в нем какие-то категории, в каждой категории записи.

При нахождении в какой-то категории или в записи этой категории, нужно в левом меню выводить текущие записи этой категории. Как можно это сделать? В инете везде инструкции только на вывод самих категорий.