Поскольку у Вас для обоих ссылок одинаковый формат, domain.com/ то нужно самостоятельно определять к чем относиться текущее value. Поэтому у Вас есть следующие варианты:
1. Сделать
свое URL правило которое будет по какому-то алгоритму анализировать входящее value и определять какому компоненту системы стоит переадресовать запрос
2. Определить url-правила следующим образом
'/<alias:(admin|firstmodule|secondmodule)>' => '/<alias>', // в круглых скобках ссылки на корень модуляя
'/<alias>' => 'page/default/index',
Если я не ошибаюсь yii2 ищет правила до первого подходящего, таким образом мы говорим что если value входит в список заданных модулей мы ничего с ним не делаем, а если не входит отправляет запрос в контроллер default модуля page
Средний
