Можно, с помощью
foreignObject, но работать будет не везде (IE, перестань жрать клей).
Народ жалуется, что jQuery плохо работает с SVG. Если анимация не интерактивная, то ее легко сделать через CSS, а если да, то можно попробовать Angular/Ractive/Vue. Ну и нативная работа с DOM сейчас чуть ли не удобнее, чем через jQuery.