Pathfinding Javascript игнорирует стены как исправить?

Question

Daeamon @Daeamon

JavaScript

Pathfinding Javascript игнорирует стены как исправить?

Карта такого вида:

var map = 
[[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,5,1,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,0],
[0,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,1,0],
[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]]

Grid объявляю так:

var grid = new PF.Grid(map[0].length,map.length);
        for (var x = 0; x < map[0].length; x++) {
                for (var y = 0; y < map.length; y++) {
                  if(map[x][y]==0){
                    grid.setWalkableAt(x,y,false);
                  }else{
                    grid.setWalkableAt(x,y,true);
                  }
                }
      };

Путь ищу так:

var finder = new PF.BiAStarFinder({
            allowDiagonal: false,
            heuristic: PF.Heuristic['manhattan'],
            weight: 1,
            dontCrossCorners: false
        });
        var grid_a = grid.clone();
        var path = finder.findPath(6, 5, 12, 8, grid_a);

Но почему то при поиске пути игнорируются стены, хотя когда вывожу координаты стены через console.log(grid_a.nodes[checky][checkx]); пишет Node {x: 35, y: 16, walkable: false}