Если при парсинге необходимо заполнять формы, сабмитить и перемещаться между страницами - советую slimerjs
www.slimerjs.org/. С документацией всё в порядке. Как и phantom является полноценным браузером, только на Gecko + gui окна браузера. Для node есть модуль
https://www.npmjs.com/package/node-slimerjs
С документацией модуля похуже, но всегда можно обратиться к тестам за примерами.
Для парсинга статического html будет достаточно cheerio.
