Можно подсчитывать по количеству прав.
SELECT (
SELECT COUNT( prf.right_id )
FROM prs_rights_forum AS prf
WHERE prf.category_id = 1
) AS rights_count,
(
SELECT COUNT( pru.right_id )
FROM prs_rights_users AS pru
WHERE pru.user_id = 1
AND right_id
IN (
SELECT right_id
FROM prs_rights_forum
WHERE category_id = 1
)
) AS user_rights_count
А проверка будет условием if (user_rights == user_rights_count) - значит все права есть.
Но это только если в обоих таблицах строки не дублируются(а этого быть не должно, иначе еще DISTINCT нужно будет добавить).