Если кликнули на любой элемент, который находится в меню, то ничего не делаем,
если кликаем в любое другое место, то закрываем меню.
$('body').on('click', function(event){
var $menu = $('#menu'),
$target = $(e.target);
//если кликнули в любом другом месте, вне меню - скрываем его
if (!$menu.find($target).length) $menu.hide();
});