Концептуально апгрейд на следующую версию вообще ничем не отличается от апгрейда через 5 релизов. (btw, апгрейда "9 на 10" не могло существовать из-за смены нумерации релизов: версии просто 9 не существует, 9.2 и 9.6 - это были разные major версии)
pg_upgrade несколько сложнее делается, зато в link mode можно уложиться минут в 5-10 даунтайма даже если база в несколько террабайт. Но очень не советую пытаться делать link mode без хотя бы одной реплики
pg_dump проще
Делаете бекап, проверяете что можете на него восстановиться, обновляете базу, если без ошибок - то приключение закончилось, если с ошибками - то разбираться предметно.