Aiogram сам по себе поддерживает автоответы. Убедитесь, что бот правильно обрабатывает входящие сообщения. Возможно ваш бот настроен только на команды, но не на текстовые сообщения. Используйте обработчик для текстовых сообщений:
from aiogram import types
@dp.message_handler(content_types=types.ContentType.TEXT)
async def auto_reply(message: types.Message):
await message.answer("Спасибо за ваше сообщение!")