в keycloak перечисляются URL которым нужна авторизация
Нет, такого там точно нет.
Подходит ли для этого keycloak?
Отлично подходит, почитайте про настройку oauth2 в Kubernetes - необходимо сматчить пермишены (claim) выставляемые в keyclaok с определенными roles через rolebinding. Например, видится наипростейшим способ сделать пермишены одноименными с неймспейсами к которым будет предоставляться доступ.