и только один из маршрутизаторов имеет внешний ip.
Можно, конечно, один будет клиентом VPN, другой (у того, что внешний IP) сервером...
Насчет инструкции - не подскажу, т.к. у разных роутеров она своя, но загуглить можно... Карта сети очень простая :) На том роутере, что клиент, нужно просто настроить маршрутизацию трафика (если нужно весь трафик завернуть в VPN) или маркировку трафика (для отдельных сайтов к примеру), и пускать всех клиентов сети через VPN соединение, если конечно такая задача есть. Как это сделать - надо смотреть что за роутер.
Простой
