ids = [('681581215',), ('581082656',), ('1659779061',)]
# Проверяем кортеж на длину, чтобы избежать IndexError
# Пакуем в сет, чтобы избежать дубликатов
ids_for_send = {idt[0] for idt in ids if len(id_) > 0}
for idx in ids_for_send:
tb.send_message(idx, message)