При условии, что у отдельного сервера белый статический IP - можно.
Клиент А коннектится к серверу, клиент Б коннектится к серверу, сервер передает пакеты от клиента А к клиенту Б. Так нарпимер TeamViewer работает. Самый простой случай - VPN от сервера до А, и VPN до Б, сервер делает маршрутизацию.
Какой VPN - на Ваше усмотрение, какой сможете поставить. Обычно или openvpn или strongswan/racoon (который реализует IPSec)