const guild = client.guilds.cache.get("id_сервера");
setInterval(function () {
let memberCount = guild.members.cache.filter(member => !member.user.bot).size;
/* количество участников на сервере, которые не являются ботами. */
let memberCountChannel = guild.channels.cache.get("id_голосового_канала");
memberCountChannel.setName(`Участников: ${memberCount}`);
/* устанавливаем голосовому каналу название */
}, 1000);
если вы хотите получить количество участников сервера (не боты), которые онлайн:
let onlineMemberCount = guild.members.cache.filter(member => !member.user.bot && member.presence.status === "online").size;