Начинать всегда с чтения документации.
Гуглим "discord nodejs" (у тебя в тегах они), попадаем сюда. Тыкаем Documentation, видим слева Examples.
В частности "Server greeting" - привет при входе на сервер. Это нам пригодится, понять как научить реагировать на вход юзера на сервер.
А еще сверху есть ссылка Guide, там еще подробнее основы. Смотрим тамошний FAQ, видим вот это. Т.е. если мы знаем название роли и имеем ссылку на юзера, добавить ему роль - дело одного вызова. Этого достаточно, чтобы получить первое представление.
А дальше - шариться по описанию API, смотреть интересующие нас объекты и что они умеют, экспериментировать.