Плавная прокрутка до элемента по его ID, only native javascript?

Понимаю, тема со скроллом до элемента с конкретным id, по клику пункта навигации, заезженна до дыр. Но я так и не смог найти внятного рабочего примера на нативном JS, все примеры которые находит гугл и яша завуалированы как JavaScript но наделе везде JQ.

Сейчас по клику на меню, с левой стороны выкатывает сайдбар с пунктами навигации по странице. Если кликать по этим пунктам сверху вниз ( 1,2,3 или рандомно по возрастающей), то соответственно работает скролл вниз с плавной прокруткой до элемента.

Если текущий скролл находится на элементе 4 соответствующий пункту навигации 4, и если необходимо прокрутить до 2 элемента (начиная сверху) т.е в вверх от текущего положения, получается то просто скрол в 0;

Могли бы привести примеры скрипта скролла страницы до id элементов с плавной прокруткой, как вверх так и вниз в зависимости от текущего положения window.offsetYpage? только на native JS без всяких там фреймворков