Уточнение: нужно изменить div при прокрутке только тогда, когда этот div попадает на фон синего цвета.
У него фиксированное позиционирование, поэтому он будет оставаться при скролле.
Как вариант: с помощью JS узнать координаты нужного блока и при событии скролла сравнивать координаты фиксированного блока и того, на какой он должен попасть
