PN532 это чип для работы с бесконтактными картами. Почему вы называете его датчиком?
По какому интерфейсу вы его подключили: SPI, I2C, UART? На плате PN532 есть переключатель режимов.
Для работы с платой вам потребуется библиотека libnfc.
В вашем коде нет упоминаний работы с чем-либо похожем на NFC. Для начала опишите какой результат вы хотите получить?
