Егор Мокеев

Не знаю насчет правильно, но современно использовать какой-нибудь готовый велосипед. Для новичка это актуально вдвойне.

Для небольших проектов, например, подойдет Medoo: легкий, простой, с нормальной документацией.

Конкретно по задаче

public static function getBooksByTag($tag)
{
    $pattern = "(^{$tag}$)|(^{$tag},)|(,{$tag},)|(,{$tag}$)";
    return Books::find()->where("tags REGEXP '{$pattern}'")->all();
}

А по-хорошему список тегов должен хранится в отдельной таблице и доставаться через связи