Текст ошибки легко гуглится и неминумо в итоге приведет к документации
https://gulpjs.com/docs/en/getting-started/async-c...
В итоге нужно либо вызвать callback функцию по примеру
akavato либо вернуть stream
var gulp = require('gulp');
var imagemin = require('gulp-imagemin');
gulp.task('compress', function() {
return gulp.src('assets/images/*')
.pipe(imagemin([
imagemin.gifsicle({interlaced: true}),
imagemin.jpegtran({progressive: true}),
imagemin.optipng({optimizationLevel: 7})
]))
.pipe(gulp.dest('app/img'))
});
А еще желательно прочесть документацию с примерами по imagemin
https://www.npmjs.com/package/gulp-imagemin и не использовать старый синтаксис для него.