если уж совсем простые команды включить-выключить реле, можно также взять какой-нибудь промышленный модуль типа google: "Ethernet to GPIO", и ногами его в микроконтроллер... Промышленный глючить будет меньше. Если "WiFi to GPIO", то это почти то же самое, что упомянутый радиомост WiFi UART TTL.
но будьте внимательны: как только Вы переступаете провода и уходите в радиоэфир (Bluetooth, WiFi - не важно), очень внимательно относитесь к безопасности. Запирайте WiFi на WPA2-AES (без WPS), не оставляйте на потом. В следующие 5 лет (и дальше, наверное) "Интернет вещей" породит очень много веселых уязвимостей...