Михаил

Нашел ответ: нет поддержки разных конфигураций за исключением конфигурации в папке проекта, но это не рекомендуется.

https://github.com/composer/composer/issues/5434

Как и предполагал, нужно просто добавить еще один ресурс.

"repositories": [
    {
        "type": "composer",
        "url": "https://repo.magento.com/"
    },
    {
        "type": "composer",
        "url": "https://packagist.org/"
    }
],

Подсказка.

Ну, как я делаю для Yii2.

1. Генерирую расширение.
2. Кидаю его в папку vendor.
3. Регаю репо на гитхабе.
4. Заливаю код в репо.
5. Добавляю пакет на packagist.
6. Настраиваю автоматическую синхронизацию в гитхабе с packagist.
7. Добавляю зависимость в композер и делаю composer update.
8. ...
9. PROFIT!!!

p.s. и да, если не трогать настройку нэймспейсов, то не нужно обновлять каждый раз.