Александр Коротков

Я не совсем понял, что именно нужно сделать. Но, я думаю, вам нужно в сторону WINDOW FUNCTIONS поглядеть.

Ещё можно делать так:

SELECT id FROM table WHERE id > последний_прочитанный_в_прошлый_раз_id ORDER BY(id) LIMIT N

Тогда при сканировании по индексу не придется каждый раз пропускать кучу записей, а можно будет начать сразу с нужного места.

Можно через массивы сделать:

SELECT
	"deviceId"
FROM
	devices_categories
GROUP BY
	"deviceId"
HAVING
	array_agg("catId") @> (
		SELECT
			array_agg("categoryId")
		FROM
			object_categories
		WHERE "objectId" = $1);

Кроме этого, если сделать вместо (или в дополнение к) devices_categories массив catIds в таблице device'ов, то можно будет построить по нему GIN индекс и такой запрос будет очень быстро выполняться.