Один из способов решения задачи.
На стороне сервера генерируете url из всего, что находится в params[:q], передаете url как параметр в js и там подставляете вместо того, что есть
$(document).ready ->
history.pushState('', 'New Page Title', gon.absolute_url)
# роут для фильтра
get '/search/*filter', to: 'wallpapers#search', as: 'filter'
Для передачи паременной использовал
gon
Для читабельного url -
frendly_id