Как правильно работать с symfony и angularjs
Раздельно. В идеале Angular-based приложение в одном репозитории, Symfony-based - в другом. На сервере REST API. Смешивать приходится только в случае каких-то оптимизаций. На первых парах сомневаюсь что это ваш кейс.
У angular сменил скобки на квадратные [[var]]
Лучше просто в verbatim обернуть что бы twig не парсил. В любом случае есть масса вариантов при которых ничего экранировать вообще не нужно. Например если вам нужно по каким-то причинам какие-то данные передавать всегда, например транслейшены или чего еще, можно сделать так:
<script>
angular.module('app.data', []).constant('myMandatoryData', {{ data | json }});
</script>
а уже для приложение прописать зависимость от app.data.
Словом старайтесь не задавать в twig вообще шаблонов для angular.js. Их можно компилить, собирать в $tempalteCache (да, если у вас все будет в куче можете смело выкинуть assetic и сделать сборку на gulp/gassetic) и много чего еще.