remotes/origin/develop означает, что ветка есть в удалённом репозитории.
Достаточно просто переключиться на ветку:
git checkout develop
Если ветка есть локально - гит переключится на неё, если её нет локально, но она есть в удалённом репозитории - гит её скачает и переключится на неё (и ветка появится локально). Если ветки нет ни локально, ни удалённо - будет ошибка.