Используйте элементы
fieldset и
legend
Пример
https://jsfiddle.net/7bu94x90/
Для позиционирования
legend относительно левого края используйте
margin-left
Вообще
fieldset задумывался для разделения форм на блоки, но вы вольны использовать его везде где можно использовать блочные элементы. Html будет валидным.