Есть Blender с инструментом Grease Pencil
https://www.youtube.com/watch?v=pywbPQD9vYU
Это если вам надо создать анимацию с нуля.
Если у вас есть набор изображений, которые вы хотите склеить в видео, то это делается через ffmpeg
Например:
ffmpeg -i image-%03d.png video.mp4