Я так понимаю, что это два разных физических сервера.
Посему поднимайте OpenVPN и горя не надо знать.
Если просто "приватную сеть", то пропишите алиасы на сетевые интерфейсы.
К примеру, вот так:
srv1:
eth0 inet 12.12.12.12/24
eth0:1 inet 192.168.192.100/24
srv2:
eth0 inet 12.12.12.11/24
eth0:1 inet 192.168.192.101/24
Вот
пример.