Вам нужно загуглить что такое шим и как его использовать
а также изучить серию
статей
Тогда вы узнаете что управлять двигателем нужно через транзистор
Через потенциометр управлять двигателем нельзя, т.к. чаще всего у двигателя бОльший ток чем тот, на который рассчитан потенциометр. Да и не для этих целей служит потенциоМетр.
Для начала возьмите слабенький биполярный транзистор типа SS8050 и слабенький моторчик и попробуйте по управлять шимом.