Ну в зависимости от ОС сервера и ОС клиентов есть ряд вариантов.
Самый простой это PPTP , в Windows он встроен.
Есть более интересные варианты, но настройка их более сложная, такие как IPsec, L2TP over IPsec, OpenVPN, Tinc.
Если напишешь подробнее про ОС сервера и клиентов, про необходимый уровень безопасности, то, возможно, что-то смогу подсказать более подробно.
