Вот схема которая подойдет для вашей ситуации:
А вот хорошая статья для новичков в openvpn, там есть примеры конфигурации для linux и windows:
samovarchik.info/viewtopic.php?id=3145
В кратце какие этапы нужно выполнить:
1. Сгенерировать сертификаты, это очень просто, у меня на это уходило минут 10
2. Взять конфигурационный файл из примера, и немного изменить его под свои нужды
3. Разобраться с маршрутизацией, чтобы обе сети за маршрутзаторами могли обмениваться трафиком.
Рекоменду сначало поднять 2 виртуальные машины на virtualbox и потренироваться, и все получится.